Era hija de Icario, un príncipe espartano.Ulises, rey de Ítaca, aspiraba a casarse con ella y derrotó a todos sus competidores. Cuando llegó el momento de que la novia abandonara la casa de su padre, Icario, al que se le hacía insoportable la idea de ver partir a su hija, trató de persuadirla para que se quedara con él y no acompañase a su esposo a Ítaca. Odiseo dejó que Penélope eligiera si quería quedarse o marcharse con él. Penélope no contestó.Icario no insistió más.
Odiseo y Penélope no habían disfrutado de su matrimonio más que un año, cuando fue interrumpida por los acontecimientos que reclamaron a Odiseo su participación en la guerra de Troya. Durante su larga ausencia y cuando se tenían serias dudas sobre si aún vivía y se consideraba altamante improbalble su regreso, Penélope fue importunada por numerosos pretendientes de los cuales era imposible librarse salvo eligiendo a uno de ellos como marido. Penélope, en cualquier caso, empleó todos los trucos para ganar tiempo, esperando aún el retorno de Odiseo. Uno de sus trucos fue la confección de una túnica.Ella prometió elegir a uno de sus pretendientes cuando estuviera terminada la túnica. Durante el día trabajaba en la tela, pero por la noche deshacía el trabajo que había hecho por el día.La tela de Penélope,se usa como expresión para referirse a cualquier trabajo que se hace constantemente, pero no se termina nunca.
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